JogGroup

命令軸組之永不停止的控制運動以指定速度移動。

語法

KsCommandStatus JogGroup(
     int Index,
     int Length,
     double* Velocity,
     double Acceleration,
     double Deceleration,
     double Jerk,
     McCoordSystem CoordSystem
);

參數

Index [in]：軸組索引，索引以零為起點。最多可有 32 個軸組。

Length [in]： 速度 (Velocity) 陣列的長度。

Velocity [in]：指定速度的值，[單位/秒]。

Acceleration [in]：加速度值，單位由 McProfileType 類型決定，（馬達的增加能源） [單位/秒²] 或 [秒]。

Deceleration [in]：減速度值，單位由 McProfileType 類型決定，（馬達的減少能源） [單位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，單位由 McProfileType 類型決定，為 [單位/秒³] 或 [秒]。

CoordSystem [in]：座標系統，僅支援 ACS。請見 McCoordSystem 類型。

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

• 因 JogGroup 持續控制著軸，當到達極限時將會觸發錯誤。
• Velocity、Acceleration、Deceleration 與 Jerk 為組內各軸設定值，而非路徑值，若其中之參數值（如 Acceleration）超過組內之一軸的最大 Acceleration，該軸將使用自己的最大 Acceleration 值，而其他軸使用提供的值。
• Velocity 可在軸組運行時修改。
• JogGroup 僅可於 GroupStandstill 狀態中使用。

範例

N/A

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
標頭檔	ksmotion.h	ksmotion.h
程式庫	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

參見

HaltGroup

InchGroup

StopGroup